Débuts Gérard Rinaldi poursuit ses études au lycée Charlemagne. Il représenta le lycée Charlemagne au concours général de version latine. Clarinettiste autodidacte, passionné par le jazz, il se perfectionne au saxophone ténor puis alto et commence à « faire des bœufs » avec ses copains après les cours. C'est à l'hiver 1963, alors qu'il prépare son bac tout en jouant du saxophone dans l'émission Inter-clocher, que Gérard rencontre Jean Sarrus. Ce dernier a formé un groupe « yéyé », Les Rebelles, et cherche un saxophoniste pour des galas. Bien qu'hésitant entre l'École de journalisme et l'École nationale d'aviation civile afin de devenir pilote de ligne, Gérard choisit finalement la carrière musicale. En 1964, il quitte le groupe, faute de travail, pour accompagner Dick Rivers et diriger ses musiciens, mais la tâche s'avère trop ardue et il retrouve rapidement Les Rebelles. Devant effectuer son service militaire, il parvient à se faire réformer au bout de trois mois. Trois nouveaux venus, Gérard Filippelli, Luis Rego et Donald Rieubon, rejoignent le groupe qui se rebaptise Les Problèmes. Les Charlots Avec le chanteur Antoine, les cinq garçons deviennent des valeurs montantes de la scène yéyé française. Mais c'est sous le nom des Charlots, après le départ de Rieubon et l'arrivée de Jean-Guy Fechner en 1966, que le groupe connaît ses premiers véritables succès musicaux, des chansons comiques souvent parodiques, Paulette, la reine des paupiettes, Merci patron, Sois érotique, L'Apérobic, servies par la voix de baryton de Gérard. La carrière cinématographique des Charlots en quatorze films entre 1970 à 1992 sous l'impulsion de leur producteur Christian Fechner, avec des films comme Les Bidasses en folie, Le Grand Bazar, Bons baisers de Hong Kong, Les Charlots contre Dracula, dont plusieurs sous la direction de Claude Zidi. Carrière en solo Gérard Rinaldi quitte le groupe en 1986 après vingt ans et quatorze films, se voyant offrir des opportunités de travail dans le milieu du doublage et de la télévision. En 1987, il connaît un succès important avec la série télévisée, Marc et Sophie dans laquelle il incarne un vétérinaire marié à un médecin de ville (Julie Arnold), et dont il interprète aussi le générique. Il participe par la suite régulièrement à des téléfilms, notamment pour France 3. Engagé en 1986 pour le doublage français de Fievel et le Nouveau Monde en raison de sa parfaite imitation de Maurice Chevalier, il devient rapidement un comédien très demandé, prêtant sa voix, parlée et chantée, à de nombreux films, téléfilms et séries. Il double notamment Dingo à partir de 1990, mais aussi des acteurs tels que Ted Danson, Michael O'Hare (le commandant Sinclair dans Babylon 5) ou encore Joe Spano (Tobias Fornell dans NCIS : Enquêtes spéciales). Il est également la voix off de plusieurs documentaires. En octobre 2008, à la mort de Michel Modo, il intègre l'équipe de doublage de la série animée Les Simpson pour doubler Kent Brockman, Seymour Skinner, Clancy Wiggum, Charles Montgomery Burns et Krusty. En 2009, il remonte sur scène avec Jean Sarrus pour chanter les chansons des Charlots lors de la tournée Âge tendre et Têtes de bois.